脑干包括延髓、脑桥和中脑三部分。延髓的腹侧有左右两条柱状椎体，其下部形成椎体交叉。由身体左侧内导的感觉冲动，通过椎体交叉，进入脑的右侧，控制身体左侧；而由身体右侧内导的感觉冲动，通过椎体交叉，进入脑的左侧，控制右侧躯体
